在这种不可或缺的夹紧工具发展成如今的成熟形态的过程中，关键一步是在中世纪，楔子和锤子做主角的装夹技术被螺纹和杠杆的装夹所取代。其缺点是：可动夹爪可能导致仅能径向固定，使得被夹持的工件或多或少地倾斜。 直到1750年前后平行台虎钳的发明，使得可动夹爪被移动到水平推移的滑架上，才使这种突破得到最佳实践应用。
1830年，英国发明了第一个铸铁台虎钳。铁液可以很容易地铸成各种形状。但是在浇铸时，在铸件的内部常常会形成空腔，即所谓的“收缩腔”。这种结构在冷却后往往多孔而脆。其结果是：在强应力下缺乏耐抗性，易折断。因此，今天的汽车行业安全部件以及高品质耐用台虎钳都是使用钢锻造。 锻造后的钢结构均匀。自引入重型落锤及具有严格公差的锻模后，尺寸精确变形的问题也得到了解决。